一、工具準(zhǔn)備：
1．canopen編碼器：gme-58-co-13/12-0.5-10/30-rs10-65-b，4096圈8192分辨率。
2．安裝inoproshop軟件電腦。
3．canopen編碼器 eds描述文件。
二、電氣接線
1．canopen編碼器接線
三、軟件教程
1．建立一個(gè)canopen通訊項(xiàng)目
匯川中型plc型號(hào)：am403-cpu1608tptn ，建立項(xiàng)目工程
2．激活canopen通訊
3．安裝eds文件
在上海了淼網(wǎng)站下載中心：
www.liaomiao-automation.com/index.php?m=home&c=lists&a=index&tid=34
下載canopen編碼器的eds描述文件
4．添加組態(tài)上海了淼canopen編碼器從站
5．設(shè)置canopen主站參數(shù)
修改canopen波特率為250k，使能同步生產(chǎn)。
6．設(shè)置上海了淼canopen編碼器從站參數(shù)
修改節(jié)點(diǎn)號(hào)32，上海了淼canopen編碼器出廠默認(rèn)canopen波特率為250k，節(jié)點(diǎn)號(hào)32.
使能專家設(shè)置，使能心跳生產(chǎn)300ms
7．編譯并下載進(jìn)plc中監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)
8、創(chuàng)建變量并映射到編碼器
9、編寫設(shè)置零點(diǎn)預(yù)設(shè)值梯形圖程序
設(shè)置編碼器預(yù)設(shè)值，
零點(diǎn)預(yù)設(shè)值字典索引：16#6003，子索引：0
按下"設(shè)置零點(diǎn)開關(guān)"，將零點(diǎn)預(yù)設(shè)值修改為100，并使用sdo_write指令寫入編碼器中生效，編碼器當(dāng)前位置修改為100。
10、編寫修改旋轉(zhuǎn)方向梯形圖程序
修改編碼器旋轉(zhuǎn)方向：
旋轉(zhuǎn)方向字典索引：16#6000，子索引：0
按下“設(shè)置順時(shí)針?lè)较蜷_關(guān)”，"旋轉(zhuǎn)方向" = 0,使用sdo_write指令修改編碼器旋轉(zhuǎn)方向。
按下“設(shè)置逆時(shí)針?lè)较蜷_關(guān)”，"旋轉(zhuǎn)方向" = 1,使用sdo_write指令修改編碼器旋轉(zhuǎn)方向。
11、通過(guò)plc修改canopen編碼器節(jié)點(diǎn)id
使用出廠默認(rèn)通訊參數(shù)讓canopen編碼器與plc建立通訊連接，在調(diào)試窗口中可以發(fā)送服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象（sdo）數(shù)據(jù)修改編碼器canopen節(jié)點(diǎn)id，完畢后斷電重啟編碼器，新的通訊參數(shù)生效，plc應(yīng)按照新的canopen通訊參數(shù)進(jìn)行重新配置.
canopen節(jié)點(diǎn)id 字典索引：16#3000，子索引：0，位長(zhǎng)度8bit
12、通過(guò)plc修改canopen編碼器波特率
使用出廠默認(rèn)通訊參數(shù)讓canopen編碼器與plc建立通訊連接，在調(diào)試窗口中可以發(fā)送服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象（sdo）數(shù)據(jù)修改編碼器canopen波特率，完畢后斷電重啟編碼器，新的通訊參數(shù)生效，plc應(yīng)按照新的canopen通訊參數(shù)進(jìn)行重新配置.
canopen波特率代碼 字典索引：16#3001，子索引：0，位長(zhǎng)度8bit
12、例程下載鏈接
http://www.liaomiao-automation.com/uploads/referencemanual/%e4%b8%8a%e6%b5%b7%e4%ba%86%e6%b7%b